【成果推介】CubeTrack变形履带机器人项目项目
综合服务部 浙大湖州研究院 2025年12月29日 点击率：40 次
产品介绍：
CubeTrack变形履带机器人包括履带式移动车体和轻巧作业机械臂两部分。
履带式移动车体采用变形履带结构，其特有的三角形变形结构，可在维持较小体积的状态下，顺利通过狭窄区域以及障碍路面，包括沙石瓦砾、50cm沟壑、40°斜坡、上下楼梯以及积水坑洼地面等。车体的移动速度不小于1.5m/s，可迅速地到达目的地，且左右履带为差分控制，可完成顺逆时针的原地360°旋转，保证控制的便捷性与灵活性，进一步提高了复杂环境的适应与通过能力。
作业机械臂由五自由度机械臂和单自由度机械手构成，该机械手采用柔性设计，材质柔软，具有一定的自适应性，在抓取物体时能对被抓物体形成包络。从而具有灵活的作业能力，可以进行自主开关门、移除路障、高处取样、灾后救援等操作。
核心优势：
提出了变形履带与柔性作业协同设计方案，研发了相应的关键技术与平台：
1、环境适应能力突出：采用特有三角形变形履带结构，搭配差分控制技术，在维持小体积的同时，可轻松应对多种复杂障碍路面，还能实现原地360°旋转，灵活适配狭窄及复杂作业环境；
2、作业性能优异：作业机械臂自由度配置合理，柔性机械手设计具备自适应性，抓取稳定，可完成多类型精细及实用作业操作；
3、移动高效便捷：移动速度不低于1.5m/s，能快速抵达作业地点，提升任务执行效率。
该设计不仅推动了履带式机器人变形结构、差分控制、柔性作业等研究方向的发展，同时可在多行业实际场景中应用，扎实推进履带式作业机器人的智能化、灵活化、实用化发展。
适用场景：
1、灾后救援：可在灾后复杂废墟环境中通行，执行移除路障、救援被困人员等任务，凭借小巧体型和高通过性提升救援效率，减少搜救人员风险；
2、危险环境探测与取样：能进入有毒、有害、易坍塌等危险区域，完成高处取样、环境探查等操作，无需人员现场作业，保障人员安全；
3、特殊场地运维：适用于狭窄空间、复杂地形的场地清理、自主开关门等运维作业，弥补人工作业的局限性；
4、应急抢险辅助：在积水、沟壑、斜坡等复杂地形的应急抢险场景中，提供物资转运、障碍清除等辅助支持，助力抢险工作高效开展。
