面向机器人系统的选代最优控制算法研究和开发
The Research and Development of Iterative Optimal Control Algorithms for Robotic Systems
西交利物浦大学
讲师简介
陈宇青，西交利物浦大学助理教授。陈博士在新加坡科技与设计大学(SUTD)获得了博士学位，并且在哈尔滨工业大学(HIT)获得了控制科学与工程的硕士和学士学位。目前在IEEE Transactions on Robotics (TRO),IEEE Transactions on Automatic Control(TAC) and IEEE Robotic and Automation Letters (RAL)等国际知名期刊上发表多篇学术论文。他的主要研究兴趣包括机器人控制、动态系统的最优控制以及硬件在环最优控制理论。
课程摘要
最优控制理论提供了一种控制机器人的系统化方法。给定机器人的精确模型，最优控制理论可以找到最优控制器使得目标函数最优化。然而，最优控制在实际应用中存在两个局限:一是模型偏差，使用不精确的模型很难获得较好的控制性能，二是需要的实时计算资源过高。在本讲座中，陈宇青博士将介绍他近期针对上述问题所提出的迭代最优反馈控制算法的相关工作。演讲将重点过论以下几个方面:(1)具有硬件在环结构的迭代最优反馈控制算法:(2)迭代最优反馈控制算法的收敛性及最优性等理论性质研究;(3)将迭代反馈控制拓展到切换系统中的控制算法及应用。本讲座将总结陈宇青博士在新型迭代最优控制理论和应用方面的最新研究进展，为开发高性能机器人控制算法提供一个新的视角。
