[1] 成果名称：基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、装置和电子设备
完成人：项基、李鉴方、王斌、 徐子实、刘莹军、周玲娜
权利人：浙江大学湖州研究院
成果类型：发明专利
成果号：ZL 2025 1 0340155.8
成果简介：本申请涉及无人船运动控制技术领域，其具体地公开了一种基于路径梯度信息的无人船路径跟踪方法、装置和电子设备，其基于无人船前进方向速度、角速度以及横向速度来构建无人船的运动数学模型，以无人船轴线上的点的位置作为控制对象，利用期望路径建立标量场，根据无人船的当前位置与期望路径之间的误差和标量场的梯度信息来调整无人船的角速度，从而减小误差直到其移动到期望路径上。该方法不受侧滑问题的影响，具有良好的鲁棒性，能够使位置误差指数收敛，并能够在跟踪直线和曲线时保持相同的性能。
[2] 成果名称：一种考虑推进器伺服控制的差动水面无人船轨迹跟踪方法
完成人：项基、徐子实
权利人：浙江大学湖州研究院
成果类型：发明专利
成果号：ZL 2022 1 0542653.7
成果简介：一种考虑推进器伺服控制的差动水面无人船轨迹跟踪方法，本发明以推进器电机的占空比为控制输入，考虑到电机的动态响应，使控制器可以直接应用于实际的差动驱动水面无人船。与现在广泛采用的无人船控制方法相比，本发明：（1）在考虑推进器伺服环动态响应的情况下，使无人水面船的轨迹跟踪误差稳定在一个非常小的有限区间内。（2）以推进器的电机占空比作为系统输入，考虑了推进器电机的动态响应性能，可以直接应用于实际的水面无人船上而不需要其他的修改。
转化方式：作价投资
定价方式：协议定价
转化价格：33.03万元(预评估值为33.03万元)
公示期自2025年9月16日至2025年10月1日。如有异议，请在公示期内向浙江大学湖州研究院提交异议书及有关证据。
电话：0572-2025860，邮箱：qily@hizju.org。
浙江大学湖州研究院
2025年9月16日
