我院PI高飞与其合作者在《Science Robotics》上发表最新研究成果
近年来,事件相机在神经形态视觉方面取得了许多进展,使机器人在光照条件复杂的场景下可以实现微秒级视觉感知。然而事件相机的输出依赖于运动和纹理变化,无法捕捉与其运动平行的物体边缘。这是传感器硬件层面的问题,因此用算法解决颇具挑战性。团队设计了一种新型事件相机,提出了一种软硬件一体的系统级解决方案,称之为人造微眼动感知增强事件相机(Artificial MIcrosaccade-enhanced EVent camera AMI-EV)。通过一个安装在事件相机光圈前面的旋转楔形棱镜,使入射光线持续改变并触发事件;并通过算法补偿棱镜旋转带来的图像运动,实现了独立于外部运动的稳定纹理和高信息输出。其能够在微秒级响应、高动态范围感知(维持事件相机各类优点)的同时保持稳定的纹理。在传统RGB相机和事件相机无法提供良好数据质量的场景中,团队设计的AMI-EV仍能表现优越。